História
Os primeiros registros do arraial se dão em documentos datados de 1759. Em 1825 foi construída a capela em homenagem a São Francisco de Assis pelo fazendeiro José Bernardes Ferreira Lara. Segundo conta a tradição, foi um pagamento de promessa a São Francisco de Assis, feito por Dona Esméria Angélica da Pureza, esposa do capitão José Bernardes Ferreira Lara, que doou terras para o patrimônio da Capela, juntamente com Felisberto Martins Arruda e Cândida Soares do Rosário. A paróquia foi criada em 9 de maio de 1856. O distrito de São Francisco de Aguapé foi criado em 28 de maio de 1856 pertencente à comarca de Dores de Boa Esperança. O município é formado pelos distritos de Guapé e Araúna.
Emancipação
Em 7 de setembro de 1923, o então governador de Minas Gerais Raul Soares de Moura assinou a Lei nº 843 que desmembrava o distrito de São Francisco do Rio Grande do município de Dores da Boa Esperança, emancipando e passando a se chamar Guapé, que é, na língua indígena, uma planta aquática (Eichhornia) conhecida também como "caminhos nas águas" e que recobre a superfície dos lagos e rios com suas folhas, formando uma espécie de tapete verde. Com a referida lei, os distritos de Capitólio e Araúna foram desmembrados do município de Piumhi e incorporados ao município de Guapé. Em 3 de fevereiro de 1924 foi instalado o município de Guapé.
Formação do Lago de Furnas
Com a formação do lago, boa parte da cidade ficou submersa. Ironicamente, o nome da cidade, que significa “caminho na água”, com o enchimento do lago ficaria parcialmente tomada pelas águas. Com o fechamento das comportas as águas subiram rapidamente, gerando preocupação aos guapeenses, tanto na zona urbana quanto na zona rural. Os proprietários não foram indenizados de forma satisfatória e houve uma desvalorização das propriedades, além do impacto cultural. No dia 19 de janeiro de 1963, as águas atingiram as partes baixas de Guapé, na altura do prédio dos Correios, situado a 100 metros da Matriz de São Francisco de Assis. Em março de 1965, o lago de 1.440 km², cinco vezes maior que a Baía de Guanabara, estava completo e suas águas chegaram aos alicerces do Bangalô, que ficou como testemunho da arquitetura local. O lago artificial inundou 206 km² do município. Em 1924, o lema Fluctuat Ne Mergitur foi escrito na bandeira da cidade, significando "Flutuarás, não afundarás", ou, em uma livre interpretação, "Resiste". Quem poderia naquela época imaginar que, depois de 39 anos de história, Guapé iria pôr a prova o lema que carregava em sua bandeira, não se deixando afundar nas águas de Furnas, e mesmo toda encoberta resistiria, e como uma fênix ressurgiria das próprias águas que a submergiram. A nova cidade foi construída próximo à antiga, em um local mais alto, às margens do lago, ficando praticamente ilhada onde o lago forma uma península. Os anos seguintes foram de muita angústia e os agricultores tiveram que conviver com as terras ácidas do cerrado, pois as terras férteis das várzeas do Rio Grande e principalmente do Rio Sapucaí ficaram submersas. As técnicas de manejo dos solos eram incipientes; somente na década de 1970 é que os cerrados e as capoeiras foram ocupadas pela agricultura moderna. Os cafezais e as pastagens cultivadas trouxeram uma nova dinâmica à economia local e regional. A assistência técnica da ACAR, atual EMATER-MG, e dos institutos de pesquisas possibilitaram o uso agrícola moderno e competitivo, inserindo a região na produção de grãos, carne e leite. Em 1963, quando Guapé estava prestes a ser inundada, o jornalista José Franco, da revista O Cruzeiro, publicou uma matéria titularizada "Guapé será apenas um retrato na parede", que contava o drama e o impacto na vida dos guapeenses com a chegada das águas de Furnas. O trabalho foi muito elogiado e José Franco naquele ano recebeu o Prêmio Esso como melhor reportagem.
Turismo
O lago que hoje rodeia a cidade proporciona uma vista bastante agradável e um clima ameno. A prática de esportes náuticos, turismo e a pesca (autorizada) são frequentes, principalmente em tempos quentes. Alguns acessos à cidade são feitos através de balsas, o que faz a viagem a Guapé se tornar emocionante desde o inicio. A prática de esportes radicais como o rapel e o voo livre no município se tornou frequente, tendo sido realizado em 2007 o primeiro Campeonato Brasileiro de Acrobacias, o 1º Brasilacro de Parapente onde reuniram-se pilotos de várias partes do Brasil e da América do Sul. O município oferece uma conceituada estrutura hoteleira, com pousadas e hotéis às margens do lago, além da tradicional comida mineira que é servida nos restaurantes da cidade. O ecoturismo é uma das grandes atrações, com trilhas, riachos, cachoeiras e a própria mata nativa, que preserva a fauna e a flora da região. As principais cachoeiras e riachos são a do Paredão, do Inferno, do Macuco, do Garimpo, do Capão Quente, da Água Limpa, do Moinho, do Lobo, da Volta Grande, entre outras.